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私もまったく同じ状況でした。
でも、病気がちの子供を専門の先生のいる小児科へ連れて行くのに、毎回往復4000円ほどのタクシー代がかかったのと、まだ用意できていないのに呼んだタクシーが来てしまうストレスがきっかけで、怖がりの私が脱ペーパードライバーを目指しました。ただし主人が「ちゃんと講習を受けないと運転はダメだ」と言ったので（「免許を取り直せ」とまで言われた）、まず自動車学校のペーパードライバーコースで基礎を思い出しました。
その後、自宅まで出張してくれるペーパードライバースクールがあるのを知り、それに申し込んで自分の行動範囲の運転や自宅の車庫入れ等を練習しました。お金は少々かかりましたが、プロの講習で大事なポイントもわかったし、運転の癖なども指摘してもらえて、今では安心して運転できるようになりました。
ご家族が感情的にならずにきちんと教えてくれるタイプなら、家族に教わってもいいのかもしれませんが、私はこの方法で良かった思っています。運転を始めて約５年たちますが、今のところ車をぶつけて修理することもないので、結果的には講習代も高くなかったと思っています。
子供を乗せるので安全第一です。色々考えてみてくださいね。
（10ウン年ペーパードライバー）

私がペーパードライバーから脱出するにあたって、まず練習したのは「車庫入れ」です。
遊びに行ってもショッピングに行っても必ず決まった枠の中に車を納めなければいけないという事実……車庫入れにもたついてると、それを待ってくれている他のドライバーの目が気になり、さらに焦って思う様にできなくなります。
そこで私は車のあまり止まってないスーパーの屋上の駐車場に行き、何度も何度もいろんな場所に車を入れて練習しましたよ。
（福岡県北九州市　Ｑｏｏちゃん　30歳）

高校３年生で免許を取ってから５年ほど全く乗らずに過ごしましたが、今の主人とつきあい初めてから少しずつ練習をさせてもらいました。
車がロードスターのマニュアル車だったので、最初は本当に怖かったです。まず人も車もほとんど通らない港の周辺の道で練習を開始しました。時間はかかりましたが、仕事をしていたので週末ごとに練習して、数ヶ月かけて少しずつ信号のある車の多い通りに出て行きました。
一番怖かったのが駐車。これも車がまばらな駐車場で練習。「夜のジャスコの駐車場で練習したよ」という知り合いもいましたよ。
少しずつやってみて下さいね。
（広島県　すみみママ　29歳）

ご家庭の状況が分からないので、思いつくままに申し上げます。
まずは、荒療治。自分で車を買って運転し始める（私はこれ）。ただしこれには、金銭及び駐車場等が事前に必要です。
次に、ちょっと強制。レンタカーを使って運転する。これはお金はかかりますが、ロング（高速含む）ドライブが事前に計画でき、慣らしには最適かも。
続いて、やわく。家族・友人の車を運転させてもらう。これは万が一事故を起こしたときのことを考えると、ある意味きついリスクが伴います。基本に戻る。もう一度教習のみを受講する。これも金銭的事情がからみますが、免許を持っているのだから、カンもすぐ戻るでしょう。
要は、車幅感覚と認知・判断・操作のタイミングは乗る車や周りの道路状況によるものなので、まず、やってみる！という姿勢（というかやる気）が必要かと思われます。
ご自身でも答えを出されてますよね？「怖くて怖くて」だけど「子どもがいると車の運転ができるほうが何かと便利ですよね。
（埼玉県さいたま市　栗野　明太　43歳）

ペーパー歴16年の頃「車は一人一台が当たり前」の土地に越してきました。運転が怖くてイヤだったのですが、一念発起して、教習所のペーパードライバー教習に５回通いました。
最初の１～２回所内で、慣れたら路上で練習できます。昔のように怖い先生はいないし、無料送迎や無料託児があるところも多く、うちはついでに安い食堂もついていたので、楽しく通っていました。
ご主人に習われる方も多いですが、だいたいどこも離婚の危機（!?）に陥るくらい、暴言吐かれまくったりでケンカの毎日だそうで……。私は、教習所に通ったあとで、友人や主人に乗ってもらって練習しました。最初は近くのスーパーで駐車しやすい所から。
少しでもなるべく毎日乗っているといいですよ。
（愛知県　えみえみ　35歳）

ペーパードライバー歴13年で、引っ越した先がど田舎……車のない生活なんて不可能なんです。特に子供が赤ちゃんのうちは、予防接種、健診、買い物と、車がないと無理！必要に迫られて、まずは近くの漁港で練習しました。助手席はパパです。
それから農道をとにかく走って、練習練習！自然に慣れますよ～!(^^)!それから、かれこれ５年、今ではドライブ大好きママになっちゃって、子供たちと大好きなＣＤ聞きながら、毎日ルンルンしてますよ～！
（青森県　ｍｉｗａママ　40歳）

私も19歳で免許をとり、暫くは乗り回していたのですが、一度乗らなくなるとずっと乗らなくなって、そのうち怖くて乗れなくなり、ペーパー暦6年。
その私がまた運転をするきっかけを作ったのは、２歳５ヶ月の息子です。去年の冬寒かったからか、急に自転車に乗ってくれなくなり、保育園にどうして通おうか困りました。
そこで、車しかない！と。息子のためだ！と、週末旦那の付き添いのもとで練習して、今では子供と二人で出かけたりも（＾＾）息子は車好きなので特に喜んでます。雨の日も出かけられるし。子供の楽しそう顔だけできっとまた乗れるようになります。だってもともと乗れるんですから。最初は怖いかもしれないですが、横にはもっと大事な子供の笑顔があるんですから、怖がってられないです。
母は強し！
（堺市　じゅんママ　28歳）

私も、10年余りペーパードライバーで、子供を妊娠してから練習を始めました。
はじめは病院と家との往復（車で２～３分）と、同じ道を繰り返し運転しました。それに少し慣れたら、ちょっと距離を伸ばしてみて……という感じで１年くらいでなんとなく慣れ、大体の道を怖くなく運転出来るようになったのは、３年くらいしてからでした。
運転に慣れるには、頻繁に運転すること、慣れてきたら少々長い距離も運転してみること、色々な道を運転してみること、です。
あせらず無理な事をしなければ大丈夫ですよ！
（埼玉県入間市　てんてん　40歳）